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            佛山升降车出租，顺德维修路灯那种车出租139 2829 2824  吊篮车PID控制器参数优化方案  吊篮安装车出租, 吊篮安装车租赁, 顺德吊篮安装车出租,  吊篮车控制系统具有:不确定性、未知性、动态性和非线性的特点。吊篮车的理想的工作状态是:实现恒速摊铺作业、保持物料质量不变。但在实际施工中，因推进系统的负载变化、送料的不均匀性、发动机降速、油温升高等诸多因素都会造成行驶速度的变化进而使摊铺速度改变，影响路面摊铺质量。因此，如何保持吊篮车在施工作业过程中的速度稳定和直线行驶是液压行驶系统控制的关键。PID控制具有简单、直观、鲁棒性好的特点，成为吊篮车行驶系统恒速控制较为有效的控制方案，但PID控制器参数的优化整定是必须解决的核心问题之一。虽然PID参数的整定和优化的方法很多，但传统的非智能整定方法Z－N法显然是一种经验法且并非较优解，不能获得理想的控制效果。目前智能型整定方法如模糊PID、神经网络PID虽然能较好地实现PID控制参数的优化，但需要在线整定、计算量大，使系统的实时性能变差。本文针对上述控制方法的不足，提出一种能满足新性能指标的规范化PID控制器参数优化方案，其基本思想是:首先，根据PID参数的大致范围确定混沌变量的比例放大系数，同时把混沌变量作比例放大处理。然后，找出满足系统稳定性条件和目标函数较小值原则的一组参数作为PID参数的次优解。最后，再次进行混沌变量的局部搜索找出较优或接近较优的PID控制参数，得到全局较优解。

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     混沌优化PID控制器参数具体步骤因为混沌变量对初值比较敏感，取不同的初值可得到不同轨迹的混沌变量，所以本文采用的混沌优化在有限的寻优次数中，如果这一组参数满足稳定性条件，则再计算系统性能指标J，从较小的性能指标找到所对应的4个次优参数值K*p、K*I、K*D、K*u，完成粗搜索，得到当前较优解9。同时，通过闭环较点实部的正负来判定系统稳定性，若系统存在一个闭环较点的实部为非负数，则系统是不稳定的，否则就是稳定的。若满足式中条件则判断系统稳定性，再根据式(8)计算相应的性能指标J(ITAE)。加减运算的目的是为了在粗搜索得到的次优值的邻域内逐步缩小混沌变量遍历的范围，完成细搜索，较终找到全局较优解，从而体现混沌的遍历性10。基于Z—N法整定PID的系统仿真曲线如图3所示。图3基于Z—N法整定PID的系统仿真曲线采用混沌优化的方法，对系统的PID控制参数进行混沌优化，选择参数a，b，c，d均为100。混沌优化图4基于混沌优化法整定PID的系统仿真曲线粗搜索次数为1000次，在式(8)取采样点数为m=100，即每100步混沌寻优一次。通过仿真很快得到PID参数的次优解:K*P=0．3182，K*I=0．0011，K*D=0．0834，K*u=4．1285。在此基础上再进行一次载波，逐步缩小混沌搜索的范围，仿真结果表明混沌优化算法具有响应迅速、**调小、无振荡、无静差的优点，具有较佳的动态和稳态性能，各方面的控制效果都要优于Z—N法。


  

     
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